ZMP | Humanoid Robot Group ,

سلام

به درخواست یکی از دوستان مطلبی به همراه یک مقاله فارسی و یک مقاله خوب انگلیسی متعلق به آقای واکوبراتوویچ رو معرفی کردم:

 

مطالعات اولیه پیرامون تئوری های حرکتی رباتهای انسان نما

یک ربات انسان نما، یک ربات دوپای هوشمند می باشد. برای درک نحوه طراحی ربات انسان نما، ابتدا، باید پروسه راه رفتن مورد بررسی قرار گیرد. این حوزه علمی سالها است که مورد بررسی قرار گرفته است، با شروع عصر كامپیوترها, پیشرفت این حوزه نیز, سریعتر گشته است. تحقیقات بسیاری در جهت توسعه رباتهای انسان نما صورت گرفته است كه از این دست می توان به ربات انسان نمای هوندا (HONDA) و ربات انسان نمای آسیمو(ASIMO) اشاره كرد.

دو روش برای كنترل ربات انسان نما وجود دارد. اولین روش به صورت ایجاد حركت بدون كنترل همزمان می باشد كه این روش با تغییر دینامیكی شرایط, دچار مشكل می گردد. دومین روش بر پایه حركت و تحلیل زوایای حركتی اعضا و اتصالات به صورت همزمان می باشد.

مهمترین هدف در راه رفتن رباتهای انسان نما, حفظ تعادل در شرایط مختلف می باشد, چرا كه سقوط ربات در هر لحظه باعث آسیب و مشكلات بیشماری می گردد. برای محاسبه حالت تعادل, تئوری های مختلفی، وجود دارد، در یکی از مهمترین این تئوریها به نام تئوری محاسبه نقطه COG، همواره مرکز جرم ربات، محاسبه می گردد و تصویر آن باید در ناحیه کف پای ربات، واقع گردد. در این پروژه به بررسی این روش، پرداخته شده است.

در روشی دیگر از نقطه ZMP (نقطه ای كه مجموع تمام گشتاور ها حول آن صفر می گردد) استفاده می- گردد. انسانها نیز در هنگام راه رفتن, حركات بدن خود را طوری تنظیم می كنند كه نقطه ZMP در ناحیه مجاز تعادلی قرار گیرد. نقطه ZMP, اولین بار توسط آقای واكوبریتوویك, (Vukobratovic)برای ایجاد الگوریتمی كارا و نوین جهت حفظ تعادل ربات انسان نما به كار برده شد.

راه رفتن استاتیکی

در راه رفتن استاتیکی، به نظر می رسد، ربات از نظر استاتیکی پایدار می باشد و این بدان معنا می باشد که در هر زمانی که ربات متوقف شود، قطعا، در حالت پایداری خواهد بود، که البته مرکز ثقل پا در این حالت باید در ناحیه پا قرار گیرد.

ناحیه ای که تصویر مرکز ثقل در آن قرار می گیرد، ممکن است در یکی از پاها و یا در بین دو پا واقع گردد که به ترتیب تکیه گاه تنها و دوتایی نامیده می شوند. همچنین در این حالت سرعت باید بسیار پایین باشد تا بتوان از نیروهای اینرسی صرفنظر کرد. در این حالت برای بهبود حرکات، به رباتی با پاهای بزرگ و اتصالات قوی در قوزک پا نیاز است.

ادامه را در لینکها ببینید :

1. Miomor Vukobratovic , Branislav Borovac "ZERO-MOMENT POINT — THIRTY FIVE YEARS OF ITS LIFE" , International Journal of Humanoid Robotics Vol. 1, No. 1 ,2004

LINK: http://www.cs.cmu.edu/~cga/legs/vukobratovic.pdf

 

  ۲. سعید عبدالشاه، مینا شاهی، محمود سعادت فومنی، " بررسی و تحلیل نقطه ZMP   و کاربرد آن در ربات انسان نما"، کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک- اصفهان-1385.

LINK:     http://freepdfhosting.com/38fc02774d.pdf


نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در پنجشنبه 3 مرداد 1387 و ساعت 10:07 ق.ظ
تماس با مسئول گروه | Humanoid Robot Group ,

با سلام

این ارسال به منظور ارتباط اعضای گروه ربات انسان نمای هسته مکانیک بسیج

دانشجویی دانشگاه سمنان- پژوهشکده رویش ارسال شده است .

اعضاء عزیز میتوانند از طریق ارسال نظر به صورت خصوصی پیام خود را ارسال نمایند .

                                                                                   باتشکر


نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در چهارشنبه 31 مرداد 1386 و ساعت 10:08 ق.ظ
نوشته های پیشین
+ شیر آب جادویی+ هنر اندازه گیری و مدل سازی در آزمایش مودال و مشکلات آن-1+ فرهنگ مصرف در ایران+ ذخایر اورانیوم ایران ( Iran uranium )+ پهپاد ( UAV ) ؟ ؟+ نگاهی به "سبك زندگی" ترویجی سینما و تلویزون و رابطه آن با "جمعیت"+ پهباد (UAV)+ ساخت ربات مسیریاب+ شبیه سازی بویلر زغال سنگ سوز به کمک نرم افزار EES (قسمت 4)+ شعار سال 91+ سال نو مبارک+ کمپین خودجوش دانشجویان ایرانی برای همکاری داوطلبانه با سازمان انرژی اتمی+ بررسی رفتار غیر خطی سازه در تست مودال+ عید غدیر مبارک+ ارائه یك طرح نوین مهندسی جهت مدیریت ناوگان اتوبوسرانی درون شهری+ مبارزه بیولوژیک، راهی بسوی توسعه پایدار کشاورزی+ سوخت بیودیزل چیست ؟+ عید فطر مبارک+ کاربرد نانوتکنولوژی در کشاورزی+ دیدار رهبر معظم انقلاب اسلامی امام خامنه ای، با اساتید دانشگاه ها+ علائم کمبود و بیشبود (مسمومیت) عناصر غذایی پرمصرف اصلی در گلخانه ها+ شبیه سازی بویلر زغال سنگ سوز به کمک نرم افزار EES (قسمت 3)+ بن سای ( درختان مینیاتوری )+ پیوند زنی و انواع آن Grafting | قسمت سوم+ پیوند زنی و انواع آن Grafting | قسمت دوم+ پیوند زنی و انواع آن Grafting | قسمت اول+ بستر كشت گیاهان گلخانه ای + List of Papers from IOMAC2009+ تکنیک‌های تهیه و تولید کشت آگار + مزایای كشت گلخانه‌ای

صفحات:
 
شبکه اجتماعی فارسی کلوب | Buy Mobile Traffic | سایت سوالات