ساخت ربات مسیریاب | رباتیک ,

ساخت ربات مسیریاب

رباتی که نحوه ساخت آن تو ضیح داده می شود؛ بر روی زمینه سفید بدنبال خط مشکی حرکت می کند. میکروکنترلر مورد استفاده در رباتATmega8  می باشد. کدهای برنامه ربات با استفاده از نرم افزار BASCOM  ایجاد شده اند.

ربات شامل دو موتور در طرفین خود می باشد، که هنگام حرکت به جلو، هر دو موتور را روشن می کند، زمان دور زدن به چپ، موتور سمت چپ خاموش و موتور سمت راست روشن می شود. برای دور زدن به سمت راست، موتور سمت راست خاموش و موتور سمت چپ روشن می شود.

موتورهای بکار رفتهDC  موتور بوده و جهت کاهش سرعت و در نتیجه کنترل دقیق تر ربات از موتورهایی با گیربکس سرخود استفاده شده است. در صورتیکه به این نوع موتور دسترسی ندارید؛ می توانید از موتورهای اسباب بازی گیربکس دار استفاده کنید، در غیر این صورت بایستی خودتان گیربکس را بسازید. دقت داشته باشید که دور نهایی چرخش چرخ های ربات 60 دور بر دقیقه باشد.

برای تشخیص مسیر از دو LED  پر نور استفاده شده که سطح مسیر حرکت را روشن می کنند و انعکاس نور به فتو رزیستورهای قرار گرفته در زیر ربات برخورد می کند. اگر ربات روی خط باشد مقدار نور منعکس شده حداقل بوده و در نتیجه مقدار مقاومت آن افزایش می یابد و ولتاژ دو سر آن افزایش می یابد و میکروکنترلر از روی این تغییر ولتاژ متوجه وجود خط می گردد. در غیر اینصورت نور منعکس شده زیاد بوده و مقدار مقاومت فتورزییستور کاهش می یابد و ولتاژ دوسر آن کاهش می یابد.

ادامه مطلب را در لینک زیر ببینید:

http://roboedukia.blogsky.com/1384/12/09/post-2/


نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در شنبه 28 مرداد 1391 و ساعت 04:21 ب.ظ
شبیه سازی بویلر زغال سنگ سوز به کمک نرم افزار EES (قسمت 4) | مهندسی مکانیک ,

ادامه از شنبه 22 مرداد 1390 و ساعت 04:19 ب.ظ

 

1-2-1- انواع گونه های زغال سنگ

زغال سنگ را با توجه به خواص فیزیکی و شیمیایی آن می توان از دید گاه های گوناگون تقسیم بندی کرد. پذیرفته ترین روش تقسیم بندی، روشی است که انجمن آمریکایی آزمون و مواد[1] آن را ارائه داده است و طبق آن زغال بر اساس متامورفیسم (تغییر شکل و ساختار در اثر گرما، فشار، و آب)، به درجات مختلف تقسیم بندی می شود. در پایین ترین مرتبه این تقسیم بندی زغال قهوه ای و در بالاترین مرتبه ی آن آنتراسیت[2] قرار دارد. ذیلاً این تقسیم بندی به ترتیب درجات نزولی و به اختصار معرفی می شود :


1-2-1-1- آنتراسیت

آنتراسیت در میان زغال ها بالاترین درجه را دارد و در حالت خشک و عاری از موادمعدنی 86 تا 98 درصد جرم آن، کربن ثابت(کربن به حالت عنصری) و کمتر از 2 تا 14 درصد جرم آن را مواد فرار(عمدتاً CH4) تشکیل می دهد. آنتراسیت به رنگ سیاه درخشان، دارای چگالی زیاد و حالت سخت و شکننده است و با حداکثر درصد کربن ثابت به صورت گرافیت[3] در می آید. به آرامی می سوزد و بیشترین ارزش گرمایی را پس از زغال قیری دارد. آنتراسیت عمدتاًدر مولدهای دارای سوخت انداز استفاده می شود و به ندرت آن را به صورت پودر می سوزانند.

زغال آنتراسیت با توجه به مقدار کربن ثابت آن به سه زیرگروه تقسیم می شود. این رده بندی براساس کاهش درصد کربن عبارت است از: متاآنتراسیت که دارای بیش از 98 درصد کربن است ،آنتراسیت با 92 تا 98 درصد کربن و سمی یا نیمه آنتراسیت که محتوی 86 تا92 درصد کربن ثابت است.


1-2-1-2- زغال سنگ قیری

زغال سنگ قیری به عنوان بزرگترین گروه، طیف وسیعی از زغال ها را که دارای 46 تا 86 درصد جرمی کربن ثابت و 20 تا 40 درصد ماده ی فرار است، شامل می شود. نام آن از کلمه ی قیر گرفته می شود که همان ماده ی آسفالتی است که در تقطیر برخی از سوخت ها بدست می آید. ارزش گرمایی آن در محد.ده ی  kj.kg-125600 تا بیش ازkj.kg-1 32600 قرار دارد. زغال قیری به ویژه اگر به صورت پودر باشد به آسانی می سوزد.


1-2-1-3- زغال سنگ زیر قیری

ارزش گرمایی این گروه عموماً کمتر از زغال سنگ های قیری بوده و درمحدوده ی
 
kj.kg-1 19300 تا kj.kg-1 26750  قرار دارد. این نوع زغال محتوی درصد بالایی، نزدیک به 15 تا 30 درصد رطوبت است ولی غالباً درصد گوگرد آن اندک است. رنگ آن سیاه یا سیاه مایل به قهوه ای است و غالباً ساختار همگنی دارد. زغال سنگ زیر قیری را  معمولاً به صورت پودر می سوزانند. این گروه از زغال سنگ هم به سه زیرگروه A وB  و  Cتقسیم می شود.

 

...... ادامه دارد.

برگرفته از پایان نامه کارشناسی مهندسی مکانیک گرایش حرارت و سیالات (دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان)- تحت عنوان : شبیه سازی بویلر زغال سنگ سوز به کمک نرم افزار EES - توسط: م. جعفرزاده سئیج و ف. جوادی - استاد راهنما: جناب آقای دکتر بهمن اسدی - بهمن ماه 1388

 



[1] ASTM

[2] ASTM D388

[3] گرافیت گونه ی نسبتاً نرم و چند شکلی از کربن است. کربن وقتی ساختار بلوری کاملی دارد به صورت الماس و در حالت ناکامل به صورت گرافیت است. کربن در آنتراسیت و زغال چوب به صورت بی شکل(دارای ساختاری نامنظم وغیر بلوری) می باشد..

 


نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در جمعه 5 خرداد 1391 و ساعت 12:47 ب.ظ
شعار سال 91 | عمومی ,



نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در پنجشنبه 10 فروردین 1391 و ساعت 12:14 ب.ظ
سال نو مبارک | عمومی ,

نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در سه شنبه 1 فروردین 1391 و ساعت 12:00 ق.ظ
کمپین خودجوش دانشجویان ایرانی برای همکاری داوطلبانه با سازمان انرژی اتمی | عمومی ,

إِنَّ الَّذِینَ قَالُوا رَ‌بُّنَا اللَّـهُ ثُمَّ اسْتَقَامُوا تَتَنَزَّلُ عَلَیْهِمُ الْمَلَائِكَةُ أَلَّا تَخَافُوا وَلَا تَحْزَنُوا وَأَبْشِرُ‌وا بِالْجَنَّةِ الَّتِی كُنتُمْ تُوعَدُونَ

 

جناب آقای دکتر فریدون عباسی،شهید زنده
و ریاست محترم سازمان انرژی اتمی جمهوری اسلامی ایران
با سلام و عرض ادب

امروز که با همت و پشتیبانی مردم عزیز و هدایت و درایت رهبری عزیز،جمهوری اسلامی ایران توانسته از فشارهای سنگین کشورهای مدعی آزادی،در قضیه ی هسته ای سرفراز بیرون بیاید مشاهده می کنیم که اولیای طاغوت و فریب خوردگان آنها در اوج خفت و ذلت و سرافکنده از پیروزی ها و پیشرفت های ایران سربلند،دست به اقداماتی می زنند که در دنیای امروز تنها از چنگال خونین آنها بر می آید.

آنها در خیال خام و ساده لوحانه ی شان به این می اندیشند که با گرفتن علی محمدی دانشمند،شهریاری مومن،رضایی نژاد پرتلاش و حالا این شهید عزیزمان،شهید مصطفی احمدی روشن می توانند روند شتابان رشد علم و فناوری را با خللی مواجه کنند.

حال آنکه خداوند منان را شكر و سپاس می گوییم كه دشمنان دین و نظاممان را از جاهل ترین و كم خردترین و بی منطق ترین انسان ها قرار داد كه نمی دانند دانشجویان و اساتید کشور شهادت را نقطه کمال انسان و اوج سعادت می دانند و آن را در دعاهای هر روزه ی خودشان از خدا می خواهند که "اللهم ارزقنا توفیق الشهاده فی سبیلک" و آرزو دارند که مولایشان را با چهره خونین ملاقات کنند که ما فرزند عاشوراییم.

اینک که خدمت در آن سازمان و کمک به پیشرفت علمی در زمینه ی هسته ای کشور را بابی یافتیم به سوی این آرزویمان مشتاقانه و با تمام وجود اعلام می داریم که آماده ایم با صلاحدید حضرت عالی علاوه بر خدمت و تلاش در سنگر دانشگاه،برای سرافرازی پرچم اسلام هر کاری که از دستمان بر می آید،انجام دهیم.از جاروکشی و حفاظت از ساختمان ها و سایت های هسته ای گرفته تا کارهای علمی و پژوهشی.
باشد که ما همچون مصطفی لیاقت داشته باشیم و ناممان را در زمره شهدا قرار دهند.
کور شود هر آنکه عزت و پیشرفت ایران اسلامی را برنمی تابد.



جمعی از دانشجویان دانشگاه های کشور

برای ثبت نام به آدرس زیر مراجعه کنید :

نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در سه شنبه 27 دی 1390 و ساعت 12:19 ب.ظ
بررسی رفتار غیر خطی سازه در تست مودال | مهندسی مکانیک ,

بررسی رفتار غیر خطی سازه در تست مودال

مقدمه

اکثر سازه های واقعی دارای خصوصیات غیر خطی می باشند که رفتار غیر خطی آن ها وابسته به تحریک می باشد. معمولا اصطلاح شناسایی سیستم[1] برای استخراج خصوصیات دینامیکی از نتایج تست بدون اطلاع از مدل سازه به کار می رود[21]. روش های شناسایی سیستم های خطی، شناخته شده و دارای قدمت زیادی هستند[22] که از آن جمله می توان به ITD[2] [23]، ERA[3] [24]، SSI[4] [25] اشاره کرد. در همه ی این روش ها پارامترهای مودال سازه، شامل فرکانس های طبیعی، شکل مودها و ضرایب دمپینگ محاسبه می شوند. از آنجا که در سیستم های خطی خصوصیات دینامیکی یکتا هستند و با تغییر شرایط تحریک، تغییری نمی کنند، بنابراین در سیستم های خطی، شناسایی سیستم به معنای استخراج پارامترهای مودال می باشد[21]. این در حالی است که در یک سیستم غیر خطی پارامترهای مودال با تغییر تحریک تغییر می کنند. بنابراین شناسایی سیستم غیر خطی به معنای شناسایی سازه ای سیستم[5] در حضور عوامل غیر خطی خواهد بود[21].

منابع بروز رفتار غیر خطی در سازه ها را می توان به صورت زیر دسته بندی نمود [21]:

1. رفتار غیر خطی ناشی از جابجایی بزرگ سازه در اثر هندسه آن؛ نظیر آونگ یا تیر نازک.

2. ممان اینرسی غیر خطی ناشی از شتاب های کریولیس یا جانب مرکز.

3. رفتار غیر خطی ناشی از نوع مواد سازه مانند فوم ها یا پلاستیک ها.

4. رفتار غیر خطی ناشی از دمپینگ نظیر اصطکاک خشک.

5. رفتار غیر خطی ناشی از شرایط مرزی نظیر لقی اتصالات پیچ، پرچ.

از آنجا که با تغییر تحریک وارده به سیستم غیر خطی، پارامترهای مودال سازه نیز تغییر می کنند بنابراین معمولا شناسایی سیستم غیر خطی به صورت مراحل زیر تعریف می شود[21]:

1. تشخیص وجود رفتار غیر خطی در سازه (مرحله تشخیص[6])

2. تعیین محل، نوع و تابع حاکم بر رفتار غیر خطی (مرحله تعیین خصوصیات[7])

3. تعیین ضرایب تابع تعیین شده (مرحله تقریب پارامترها[8])

ادامه دارد ........


[21] G. Kerschen, K. Worden, A. F. Vakakis, J. C. Golinval, Past, present and future of nonlinear system identification in structural dynamics, Mechanical Systems and Signal Processing 20 (2006) 505–592

[22] L. Ljung, System Identification—Theory for the User, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1987.

[23] S.R. Ibrahim, E.C. Mikulcik, A time domain modal vibration test technique, Shock and Vibration Bulletin 43 (1973) 21–37

[24] J.S. Juang, R.S. Pappa, An eigensystem realization algorithm for modal parameter identification and model reduction, AIAA Journal of Guidance, Control and Dynamics 12 (1985) 620–627.

[25] P. Van Overschee, B. De Moor, Subspace Identification for Linear Systems: Theory, Implementation, Applications, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1996.




[1] System identification

[2] Ibrahim Time Domain (ITD) method

[3] Eigensystem Realisation Algorithm (ERA)

[4] Stochastic Subspace Identification (SSI) method

[5] Structural system identification

[6] Detection

[7] Characterization

[8] Parameter estimation


نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در جمعه 18 آذر 1390 و ساعت 11:58 ق.ظ
عید غدیر مبارک | عمومی ,

نوشته شده توسط مدیر وبلاگ در دوشنبه 23 آبان 1390 و ساعت 11:59 ب.ظ
نوشته های پیشین
+ شیر آب جادویی+ هنر اندازه گیری و مدل سازی در آزمایش مودال و مشکلات آن-1+ فرهنگ مصرف در ایران+ ذخایر اورانیوم ایران ( Iran uranium )+ پهپاد ( UAV ) ؟ ؟+ نگاهی به "سبك زندگی" ترویجی سینما و تلویزون و رابطه آن با "جمعیت"+ پهباد (UAV)+ ساخت ربات مسیریاب+ شبیه سازی بویلر زغال سنگ سوز به کمک نرم افزار EES (قسمت 4)+ شعار سال 91+ سال نو مبارک+ کمپین خودجوش دانشجویان ایرانی برای همکاری داوطلبانه با سازمان انرژی اتمی+ بررسی رفتار غیر خطی سازه در تست مودال+ عید غدیر مبارک+ ارائه یك طرح نوین مهندسی جهت مدیریت ناوگان اتوبوسرانی درون شهری+ مبارزه بیولوژیک، راهی بسوی توسعه پایدار کشاورزی+ سوخت بیودیزل چیست ؟+ عید فطر مبارک+ کاربرد نانوتکنولوژی در کشاورزی+ دیدار رهبر معظم انقلاب اسلامی امام خامنه ای، با اساتید دانشگاه ها+ علائم کمبود و بیشبود (مسمومیت) عناصر غذایی پرمصرف اصلی در گلخانه ها+ شبیه سازی بویلر زغال سنگ سوز به کمک نرم افزار EES (قسمت 3)+ بن سای ( درختان مینیاتوری )+ پیوند زنی و انواع آن Grafting | قسمت سوم+ پیوند زنی و انواع آن Grafting | قسمت دوم+ پیوند زنی و انواع آن Grafting | قسمت اول+ بستر كشت گیاهان گلخانه ای + List of Papers from IOMAC2009+ تکنیک‌های تهیه و تولید کشت آگار + مزایای كشت گلخانه‌ای

صفحات: 1 2 3 4 5 6 7 ...
 
شبکه اجتماعی فارسی کلوب | Buy Mobile Traffic | سایت سوالات